古代的
齒輪是用木材刻制或用金屬鑄造的，16世紀(jì)中葉以后的 200多年中，齒輪主要用于時(shí)鐘傳動(dòng)，制造方法大多是在裝有旋轉(zhuǎn)的
銼刀或
銑刀的切齒裝置上粗切齒部，再用手工修整齒形。18世紀(jì)后期，傳遞動(dòng)力所需的較大尺寸和較高精度的齒輪，一般都采用鑄造齒輪。19世紀(jì)20～30年代，英國(guó)的J.福克斯和J.G.博德默爾等相繼研究了用多齒的成形銑刀銑削鑄鐵齒輪的方法。馬鈞發(fā)明的
指南車中也采用了
齒輪傳動(dòng)，齒輪傳動(dòng)一步一步進(jìn)步到至今，繼而被廣泛應(yīng)用于個(gè)大機(jī)械行業(yè)只能只中。
磨齒 一般用于已淬火齒面的精加工。成形法磨齒所用
砂輪的截形須根據(jù)齒輪齒槽的輪廓形狀用靠模修整。成形磨齒生產(chǎn)率較高，精度可達(dá)5～6級(jí)，但對(duì)不同齒數(shù)或模數(shù)的工件要專門修整砂輪，故只適用于大量生產(chǎn)。
展成法切齒 利用輪廓與被切齒輪輪廓相共軛的
刀具，并通過輪坯與刀具間的展成運(yùn)動(dòng)將齒切出。展成法切齒能用一把刀具（或磨具）加工同一模數(shù)中不同齒數(shù)的齒輪，在齒輪加工中應(yīng)用最廣，常用的有插齒、滾齒、剃齒、珩齒、磨齒。
插齒 利用齒輪形
插齒刀或齒條形梳齒刀切齒。用插齒刀切齒時(shí)，刀具隨
插齒機(jī)主軸作軸向往復(fù)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)由機(jī)床傳動(dòng)鏈?zhǔn)共妪X刀與工件按一定速比相互旋轉(zhuǎn)保證插齒刀轉(zhuǎn)一齒時(shí)工件也轉(zhuǎn)一齒，形成展成運(yùn)動(dòng)，齒輪的齒形即被準(zhǔn)確地包絡(luò)出來 。如果在插齒機(jī)主軸上加設(shè)螺旋導(dǎo)軌，利用斜齒插齒刀也能加工斜齒輪。如果在插齒機(jī)工作臺(tái)上安裝一個(gè)插齒條的附件,使工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變成直線運(yùn)動(dòng),則能插削齒條。插齒能適應(yīng)較小的空刀距離，適于加工帶凸肩的齒輪或空刀槽窄的多聯(lián)齒輪，同時(shí)也便于加工扇形齒輪、內(nèi)齒輪和非圓齒輪。插齒的加工精度可達(dá)6～8級(jí)。
用梳齒刀切齒的工作原理與用插齒刀切齒基本相同。但梳齒刀不能切內(nèi)齒，而且由于刀具受長(zhǎng)度限制，切完一齒后需要相對(duì)于工件作精確的回程運(yùn)動(dòng)，影響生產(chǎn)率，機(jī)床結(jié)構(gòu)也較復(fù)雜，故已很少用梳齒刀切齒。
滾齒 利用蝸桿形的齒輪
滾刀在滾齒機(jī)上加工外嚙合的直齒、斜齒圓柱齒輪。滾齒時(shí),滾刀相當(dāng)于一個(gè)螺旋角很大的斜齒輪與被切齒輪作空間交軸嚙合，滾刀的旋轉(zhuǎn)形成連續(xù)的切削運(yùn)動(dòng)。加工直齒輪時(shí)，滾刀每轉(zhuǎn)一周,工件齒輪轉(zhuǎn)過的齒數(shù)等于滾刀的頭數(shù),形成展成運(yùn)動(dòng)并包絡(luò)切出齒形。為了切出全部齒寬，滾刀還沿工件軸向進(jìn)給。加工斜齒輪時(shí)，隨著滾刀沿工件的軸向進(jìn)給，工件還應(yīng)附加一個(gè)與斜齒輪的螺旋角相適應(yīng)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。滾齒的加工精度一般為6～8級(jí)，特精滾齒可達(dá)4級(jí)。滾齒是連續(xù)切削，無(wú)退刀和空程,故生產(chǎn)率高。當(dāng)采用
高速鋼滾刀時(shí),切削速度一般為40米／分左右;采用
硬質(zhì)合金滾刀的高速滾齒,切削速度可達(dá)200米／分左右。滾齒不能加工內(nèi)齒輪和空刀槽較窄的多聯(lián)齒輪。
剃齒 利用
剃齒刀在
剃齒機(jī)上對(duì)齒輪齒面進(jìn)行精整加工，常作為滾齒或插齒的后續(xù)工序，一般加工余量為0.05～0.1毫米（單面）,剃齒后可使齒輪精度大致提高一級(jí),齒面粗糙度達(dá)
Rɑ1.25～0.32微米。剃齒時(shí),剃齒刀與工件相當(dāng)于無(wú)齒側(cè)間隙的螺旋齒輪空間交軸嚙合，并對(duì)工件施加徑向壓力，由剃齒刀帶動(dòng)工件旋轉(zhuǎn)，剃齒刀齒面上的小槽所形成的刃口與工件齒面間相對(duì)滑移（滑移速度約25米／分左右）,切下極薄的切屑。剃齒刀與工件在理論上是點(diǎn)接觸，為了剃削全齒寬，工件必須作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，每次往復(fù)運(yùn)動(dòng)后還要有徑向進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。最后停止進(jìn)給再往復(fù)幾次，可減小齒面粗糙度。往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向與工件軸線一致時(shí)稱為軸向剃齒，其生產(chǎn)率較低。如往復(fù)運(yùn)動(dòng)方向與工件軸線交叉成一角度，則稱為對(duì)角線剃齒或切向剃齒（交叉角為90°時(shí)），其生產(chǎn)率比軸向剃齒高3～4倍，但設(shè)備較復(fù)雜。如采用特殊的雙曲面體剃齒刀，還可進(jìn)行生產(chǎn)率更高的徑向剃齒（也稱高速剃齒）。如需要把齒部剃成鼓形，則剃齒機(jī)的工作臺(tái)需要增加一個(gè)擺動(dòng)機(jī)構(gòu)。
磨齒 展成法磨齒有多種方式，但基本原理都是將運(yùn)動(dòng)中的砂輪表面作為假想齒條的齒面與被磨齒輪作嚙合傳動(dòng),形成展成運(yùn)動(dòng)磨出齒形。常用的方法有4種。①錐面砂輪磨齒:砂輪截面如齒條的截面。磨齒時(shí)，砂輪沿齒長(zhǎng)方向作往復(fù)運(yùn)動(dòng)，工件回轉(zhuǎn)并移動(dòng)，磨削齒槽的一個(gè)側(cè)面；又反向回轉(zhuǎn)并反向移動(dòng)，磨削齒槽的另一側(cè)面。磨完一個(gè)齒槽的兩面后，再分度磨下一個(gè)齒槽。②碟形雙砂輪磨齒：利用兩個(gè)碟形砂輪端平面上一條環(huán)形窄邊進(jìn)行磨削。磨完兩個(gè)齒面后進(jìn)行分度再磨另外兩個(gè)齒面。為了磨出全齒長(zhǎng)，砂輪與工件應(yīng)沿齒長(zhǎng)方向作相對(duì)往復(fù)運(yùn)動(dòng)。③大平面砂輪磨齒：用大直徑砂輪的端平面磨削，利用漸開線靠模板得到工件的展成運(yùn)動(dòng)。磨完齒面一側(cè)后,分度再磨下一個(gè)齒的同一側(cè)面。全部磨完后工件反向安裝再磨另一側(cè)的齒面。④蝸桿砂輪磨齒：工作原理與滾齒相同，但所用蝸桿砂輪的直徑比滾刀大得多。由于磨齒時(shí)連續(xù)分度，生產(chǎn)率高于其他磨齒方法。對(duì)于不同模數(shù)的齒輪需要更換不同的砂輪，修整砂輪也比較復(fù)雜，故這種方式只適于成批生產(chǎn)。
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